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관성항법(Inertial Navigation) 등록

 

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[목차]

 

* 관성항법이란? * 순수항법(Pure Navigation) - 초기 정렬 : 개략정렬 : 정밀정렬 - 자세계산 - 속도 및 위치 계산 * 순수항법 구현 - 초기 정렬 알고리즘 - 자세계산 알고리즘 - 속도 및 위치 계산 알고리즘

 

 

 

< 관성항법이란? > - 항체에 부착된 관성 센서의 출력 물리량(각속도 및 가속도)을 이용 항체의 위치, 속도 및 자세를 알아내는 것 - 관성센서 + 가속도계(accelerometer) : 병진 운동(translational motion) 감지 + 자이로(gyroscope) : 회전 운동(rotational motion) 감지 - 기본원리 : 뉴턴의 운동 법칙 힘과 가속도 및 속도, 변위와 관계된 미분 방정식으로부터 항법해를 구함

 

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