Lego MindStorm Robotics Invention System(RIS) 보고서 LP

Lego MindStorm Robotics Invention System(RIS) 보고서
 

1. 개요
레고 마인드스톰
마인드스톰은 레고와 MIT(메사추세츠 공과대학)의 15년간의 공동연구로 만들어졌다.
레고 마인드 스톰은 로봇 제작을 위한 브릭들을 말한다.기본적인 브릭들은 레고 테크닉 시리즈의 규격을 따르고 있으며, 마인드 스톰 시리즈는 테크닉의 것에 추가적인 전자 장치들을 포함하고 있다.
ROBOTICS INVENTION SYSTEM (RIS)은 LEGO 사에서 1998년 출시한 마인드 스톰 시리즈은
700여개의 브릭
RCX x1
IR tower x1
touch sensor x2
light sensor x1
각종 케이블 등으로 구성되어 있다.

RIS 에서 가장 중요한 RCX는 기본적으로 RCX, 적외선 송수신기, 그리고 PC로 구성되어 있다. 부가적으로 모터, 센서, 그리고 다른 요소들이 있는데 이 요소들이 결합하여 스스로 움직일 수 있는 로봇을 만들게 한다.
RCX의 핵심은 32킬로바이트의 램을 가지고 있는 히타치 H8 마이크로콘트롤러이다. 이 마이크로콘트롤러는 세 개의 모터, 세 개의 센서, 그리고 자외선 송수신 포트에 사용된다. 이 칩에 있는 16킬로바이트의 롬은 RCX가 처음 켜질 수 있는 드라이버를 포함하고 있다. 이 드라이버는 RCX에 다운받는 16킬로바이트의 펌웨어에 의해서 확장된다. 드라이버와 펌웨어는 IR 통신 포트를 통해 PC에서의 명령을 받아들이고 수행한다. 게다가, 프로그램은 이진 코트의 형태로 6킬로바이트의 메모리 지역에 저장되어 다운받는다. 그것이 되었을 때, 펌웨어는 이 프로그램들의 이진 코트를 해석하고 수행한다.

2. 제작내용
우리는 RIS를 이용하여 몇 가지 로봇을 만들어보았다.

(1) 라인트레이서
Light 센서를 이용하여 간단한 라인트레이서를 만들어 보았다. 검은 선을 따라가게 되는 라인트레이서의 원리는 만일 센서에 하얀 물체가 인식되면(선을 이탈하게 되면) 왼쪽으로 약간 돌도록 해서 센서에 선을 이탈하는 것이 인식될 때 마다 경로를 조금씩 수정하여 가도록 하는 것이다. 물론 평상시에는 계속 직진하고 있도록 하였다.

(2) 물건 던지는 로봇
RIS 설명서에 있는 3번째 로봇을 만들기로 했는데 설명서에는 `The Inventorbot`이라고 되어있는데 한글로 이름을 붙이기가 마땅찮아서 이렇게 이름을 붙였다. 이 로봇은 팔 부분과 다리 부분에 각각 모터 하나씩을 부착시켜서 다리가 왔다갔다 하면서 팔을 한바퀴 돌려서 물건을 던질 수 있도록 하였다.

(3) 미로찾기 로봇
이 로봇은 차체에 Touch 센…(생략)
 

   
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